UNITEC-1 近況報告

ARLISSではないのですが､
今年度はUNITEC-1の搭載OBC開発コンペにも参加していました｡

 まだあまり情報が無いので､UNITEC-1って何? という人も多いと思います｡

(勝手に作成したものですが公式採用されました) 衛星の想像図です｡ 大きさは35センチ四方の立方体です｡

 UNITEC-1は､大学宇宙工学コンソーシアム(UNISEC)に参加する大学､企業等が共同で開発を進める深宇宙探査機です｡ 金星探査機｢あかつき｣が搭載されるH-2A 17号機に､相乗り衛星として搭載されます｡

 メインのサイト http://www.unisec.jp/unitec-1/

 JAXAプレスリリース http://www.jaxa.jp/press/2010/02/20100210_sac_h2a-f17_j.html

 この打上げには､他にも3台のキューブサット､ソーラーセイル実証衛星｢イカロス｣の搭載が予定されており､とても賑やかです｡

 UNITEC-1は､｢あかつき｣､｢イカロス｣とともに､金星軌道に投入されます｡ 民間では史上初めて､地球軌道を離れる衛星となります｡

 残念ながら､姿勢制御等が出来ず､パラボラアンテナを搭載できないため､遠方では数bps(Kbpsではありません､一秒あたり数ビットです)というとてつもなく遅い通信速度しか望めません｡ 開発期間もわずか1年｡

 こうした制約がありますが､UNITEC-1ではユニークなミッションが行われます｡

 交信にアマチュア無線の周波数を使用するため､民間のアマチュア無線ネットワークで衛星を追尾するという試みもその一つです｡

 この他に､学生が衛星用コンピュータ｢UOBC｣を作って､地上での選考をパスした6台のモジュールを衛星に搭載するミッションがあります｡

 個々のUOBCは､衛星の制御コンピューターから､UNITEC-1搭載のカメラが撮影した画像等のデータを受信するという仕事と､それらのデータを活かして､衛星の向きを計算するといった独自のミッションを行います｡
 小型衛星がまだ投入されたことの無い地球軌道外で､安定して動くかどうかがポイントです｡ そのための設計等を工夫したりしています｡

高玉研の開発したUOBCも選考の結果､搭載されることが決定しました｡ 半年の間に最終調整や､必要な試験等を行い､現在は必要なことをすべて終えたところです｡ ｢宇宙用｣と謳うからにはものすごい装置かと思われるかもしれませんが､みな秋葉原で揃えた部品で出来ていて､基板も感光基板だったりして､かなり手作り感が漂っています･･･｡

 名前は｢GENE｣(じーん)｡ 実行する進化計算ソフトウェアにちなんだものです｡ GENEは放射線によるメモリのビット反転や､コンピュータの演算ミスにたいしてソフトウェアが耐性を持つかどうか実証するために開発されました｡

 その他､同じく開発に参加している高知工科大学が率先して､メッセージキャンペーンを行っています｡

http://www.ele.kochi-tech.ac.jp/UNITEC-1/form.html

 今月いっぱいまでですが､興味があったらメッセージを送ってみてください｡大学別のUOBCの紹介もあります｡
投稿された内容はメモリーカードに記録されたあと､衛星に搭載される予定です｡

 UNITEC-1の衛星本体は､現在最終調整が行われており､とても忙しい状況です｡ 筆者も組み立てに参加しているので､ 無事に打ち上げられるよう頑張ります｡

帰国しました

無事に日本へ帰ってきました。
三発ロケットを（エアロパックの方々によって）打ち上げてきました。

1回目のフライト
打ち上げの振動で外部ポートの基盤が外れ、
本パラシュートが開かず、小パラフォールしました。
ののののののっ
片側のタイヤが破損、走行不可能に！

2回目のフライト
風の流れも良好で、1stフライトの失敗を分析、改良し、
なんと、ゴールから810[m]地点に落下！
美しく着地しました
さぁ、あとは走れば優勝と賞金は目の前に！頑張れスピリタス！
の、はずだったのですが、落ちた場所の地面が盛り上がっており、
ローバーの車体中心部がそこに乗り上げたため
タイヤの片方がほぼ空転…
挙句の果てにタイヤの赤スポンジが削れ始める…
地面が血染めのように…
時々がりがりいって頑張っていたのですが、
数cmの移動に留まってしまい、電池が御臨終しました。

3回目のフライト
一番衝撃的結果でした。
ロケットからキャリアが出ず、
弾道弾が見事に地面にめりこんでいました。
ロケットのパラシュートが開かず失敗したようです。
これ、車の上に落ちてきたら、
「あ！」
とか言ってる間に死ぬよね
っていうことを実感しました。


そしてそして、注目のカムバックコンペの結果は
見事、優勝！
2回目のフライトの数cm移動が、
いろいろデータ添付や説明をしたおかげで
制御履歴として認めていただけました。
でも不完全燃焼気味なのはきっとゴールしてないからですね。

続いて、ミッションコンペの結果は
こちらも二位をいただきました。


そんな感じで、今年も良い成績を残すことができ、
胸をはってIACに行くことができます。
来年こそはきちんとゴールして優勝出来ると良いですね。

ARLISS大詰

いよいよ来週には出発です。
そして学部４年生が、卒研中間発表の準備を
行っていかないとならないので
表立った活動は減っていっています…

でもローバーのダイエット作戦や
最後の調整、確認などは目下進行中です。
タイヤも現地で実験してみたいものが
何種類か出来上がっています。

そう、最近一番驚いたのは、赤い、タイヤです。
まっ赤です。
その色しかなかったのか!?、と
問いただしてみたいです…
かわいらしくていいのですが、かなりびっくりしました

米国に行く前にもう一度くらいは更新できる、かな？？

続・振動実験

じゃじゃん。

すっかり報告に間が空いてしまいました。
出だしの勢いで誤魔化しておきます。
同じ場所で同じように実験して参りました。


注目の結果は成功率２/３でした。
わー

わー


３回目は、サーボモータ
（今年パラシュートの切り離しに使っています）が
動かなかったようです。
ＰＤＡがサーボを圧迫したのでは？という噂があります。

何とかしなければですね。
他はそんなに問題なかったようです。
とりあえずホットボンド最強です。
実験の後、ナットやネジにかなりホットボンドが
もちゃもちゃついていて、解体するのが逆に大変です。
な、何でもかんでもホットボンドを
付ければいいってもんじゃ、ないんだから、ねっ？
ねっ？
強固にくっついてるボンドにいらっとしただけです。


blog更新していない間は、
ひたすらローバーの部品のスペアを量産していました。
あと、ロケットから放出されるまで
電波を出してはいけないとかで…。
そのせいでブルートゥースが本番禁止らしく、
その対策も練ったりしています。

とうとう明日から９月です。
どんどん本番が迫ってきますね。

振動実験

東大の中須賀研へ、振動実験に行きました。
「行きました」とか言いつつ、私は研究室でぬくぬくとしています。
組み立てで徹夜をしたまま直で向かった皆様、お疲れ様です。

果たしてロケットに乗せられるような耐久性が確認出来たのか、
その結末やいかに･･･

と思いきや、もう一度明日実験をしに行くことになったようです。

基盤の電源がつかなくなったり、
光センサの都合や、
サーボがコンパチじゃなかった
等の理由で再度やり直すことになったようです。

因みに今日は、ランダム振動11[G]を１分間、
その後40[G]の衝撃を加え、
パラシュートを切り離し、走行できるかを試しました。

本日は、ひとまず切り離し機構の留め具が
外れなかったことが確かめられました。
ローバー本体も平気そうだったようです。

以上を聞いた感じだと、明日も良い結果が
出るんじゃないかなぁと個人的に思っています。

乞うご期待です。